3WD OMNI WHEELS 28BYJ-48 PLATAFORM DIDACTIC

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This chassis is an experimental platform to use 3-wheel drive omnidirectional wheels (or four depending on the chassis). The idea is to use the most accessible stepper motors possible, in this case the 28byj-48, modified to be used as bipolar motors. The control board used an Arduino mega with ramps 1.3 board and a discontinuous RepRap LCD display, the same ones used in 3d printers, the final idea is to make a router or a drawing robot, this inspired by the Goliath cnc. For now, only the supports for RAMPS and the DISPLAY are available, for the 3WD platform. For printing, PLA was used, 3 contour layers and 3 upper and lower layers for all the pieces, with a filling of 15 to 20%, except for the rollers, which used flexible filament, 4 perimeters, without filling. When assembling the rollers, the same 1.75 PLA filament is used as the axis. Regarding the software, the one provided by @leprud was used, which made a very similar system. Thank you very much for providing it. here is the video https://www.youtube.com/shorts/MsJpUYVWEn0 In order to understand the conversion of coordinate kinematics much easier, the provided firmware was used, it is a marlin 1.0.2. The files that must be modified are also attached. Configuration.h and Configuration_adv.h---> is modified to use it as a delta printer and activates the LCD Marlin_main.cpp---> is modified to calculate void calculate_delta(float cartesian[3]) { delta[X_AXIS] = cartesian[X_AXIS]; delta[Y_AXIS] = -cartesian[X_AXIS]/2.0+0.866*cartesian[Y_AXIS]; delta[Z_AXIS] = -cartesian[X_AXIS]/2.0-0.866*cartesian[Y_AXIS]; } The system would be much more precise, if the motors did not have so much clearance, the 28byj-48 motors, for the next evolution of the project, the motors will be changed to Nena 17 or Nema 21, with direct transmission to the wheels or by means of a reduction ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Este chasis es una plataforma experimental para utilizar ruedas omnidireccionales con tracción en las 3 ruedas ( o cuatro según el chasis). La idea es utilizar motores paso a paso los más accesible posibles, en este caso los 28byj-48, modificados para utilizarlos cómo motores bipolares . La placa de control se utilizó un Arduino mega con placa ramps 1.3 y un display RepRap discontinuo LCD, los mismo utilizados en impresoras 3d, la idea final es realizar un router o un robot dibujador, esto inspirado en el cnc Goliath. por ahora solo estas disponieble los soportes para RAMPS y el DISPLAY , para la plataforma 3WD. Para la impresión se utilizó pla, 3 capas de contorno y 3 capas superiores e inferiores para todas la piezas, con un relleno de 15 a 20%, salvó los rodillos , que se usó filamento flexible, 4 perímetros, sin relleno.. Al ensamblar los rodillos, se utiliza el mismo filamento PLA de 1.75, como eje. Respecto al software, se utilizó el proporcionado por @leprud, el cual realizó un sistema muy similar. muchas gracias por brindarlo. aca esta el video https://www.youtube.com/shorts/MsJpUYVWEn0 Para poder comprender mucho mas fácil la conversion de la kinemática de coordenadas, se utilizo el firmaware proporcionado, es un marlin 1.0.2. Se adjuntan tambien los archivos que se deben modificar. Configuration.h y Configuration_adv.h---> se modifica para usarla como si fuera un impresora delta y se activa el LCD Marlin_main.cpp---> se modifica para calcular void calculate_delta(float cartesian[3]) { delta[X_AXIS] = cartesian[X_AXIS]; delta[Y_AXIS] = -cartesian[X_AXIS]/2.0+0.866*cartesian[Y_AXIS]; delta[Z_AXIS] = -cartesian[X_AXIS]/2.0-0.866*cartesian[Y_AXIS]; } El sistema sería mucho más preciso, si los motores no tuvieran tanto juego los motores 28byj-48, para la siguiente evolución del proyecto, se cambiarán los motores por Nena 17 o Nema 21, de transmisión directa a las ruedas o por medio de una reducción