Pencil Holder for Robot Flange (ISO 9409-1-50-4-M6)

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As a simple tool for an industrial robot a pencil holder was designed. The part _PencilHolder_ is attached to the tool flange. With some rubber rings you can attach nearly all kinds of pen to it. The rubber rings allow a little movement of the pen if you hit an object. With the additional _PencilTop_ you give the pen a little force downwards. The holder is tested on a Universal Robot UR10 but should fit to all robots with a flange in accordance with ISO 9409-1-50-4-M6. _{License: [CC-BY](https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/) SLUB Dresden | Carsten Pietzsch} *** Als einfaches Werkzeug für einen Industrieroboter wurde dieser Stifthalter entwickelt. Der Teil _PencilHolder_ wird am Werkzeugflansch angebracht. Mit Gummiringen lassen sich alle Arten von Stiften befestigen. Die Gummiringe ermöglichen eine eingeschränkte Bewegung des Stiftes beim Auftreffen auf ein Hindernis. Mit dem zusätzlichen Teil _PencilTop_ lässt sich dem Stift eine kleine Kraft nach unten geben. Der Stifthalter ist an einem Universal Robot UR10 getestet, sollte aber an alle Roboter mit einem Werkzeugflansch nach ISO 9409-1-50-4-M6 passen. _{Lizenz: [CC-BY](https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/) SLUB Dresden | Carsten Pietzsch}